Он умер после продолжительной болезни.

Маргелов впервые в мировой практике провел десантирование с военно-транспортного самолета Ан-12 внутри гусеничной боевой бронированной машины БМД-1 с двумя членами экипажа на борту.

Он также известен тем, что осуществил посадку внутри БМД-1 на парашютно-реактивной системе в комплексе «Реактавр». Именно за этот подвиг ему впоследствии было присвоено звание Героя России.